فهم التماثل PID التحكم في درجة الحرارة

أنا. أولاً -مقدمة

ب. Introduction to PID Control: Proportional Integral Derivative (باللغة الإنجليزية)

واحدة من أكثر استراتيجيات التحكم فعالية على نطاق واسع لتحقيق التنظيم الدقيق لدرجة الحرارة هي خوارزمية التحكم النسبية المتكاملة المشتقة (PID). تقوم خوارزمية التحكم في تعريف الهوية الشخصية بحساب الإجراءات التصحيحية على أساس المكونات الثلاثة: التناسبي والتكاملي والمشتق. يتنبأ المدى D بالخطأ المستقبلي على أساس كيفية تغير معدل الخطأ. وبالجمع بين هذه المكونات الثلاثة، يمكن لأنظمة التحكم في تعريف المنتج أن توفر تحكمًا دقيقًا ومستقرًا مع تقليل حجم الخطأ والوقت اللازم لتصحيحه.

ج. الفرق بين الرقمي والتناظريوحدات التحكم في تعريف المعلمات

يمكن استخدام تقنية تعريف الهوية الشخصية التناظرية أو الرقمية لتنفيذ التحكم. تستخدم المتحكمات التناظرية لتحديد الهوية الشخصية مكونات إلكترونية مثل مكبرات الصوت التشغيلية (OA) والمقاومات والمكثفات بالإضافة إلى مقاييس الجهد وغيرها من الأجهزة المماثلة لتوليد إشارات التحكم وإجراء الحسابات الرياضية. ومن ناحية أخرى، تستخدم وحدات التحكم الرقمية في تعريف الهوية الشخصية برامج لتشغيل الخوارزميات. المتحكمات الرقمية هي أكثر مرونة، ولديها قدرات أكبر للتشخيص والبرمجة. ومع ذلك، تظل ضوابط تعريف المنتج التماثلي خياراً في التطبيقات الأبسط، حيث تكون المتانة، والفعالية من حيث التكلفة، والاستقرار في البيئات المستقرة من الأولويات.

د. الغرض من هذه المقالة هو شرح منظمات الحرارة التناظرية.

تهدف هذه المقالة إلى شرح وحدات تحكم تعريف المنتج التناظري بالتفصيل. سوف تستكشف هذه المقالة كيف تعمل وحدات التحكم داخليًا. We' سوف ننظر إلى مكوناتها الرئيسية، وفحص تشغيلها الكهربائي. كما سنناقش مزايا وعيوب أجهزة التحكم في درجة حرارة تعريفات المعلمات التناظرية مقارنة بنظائرها الرقمية. بالإضافة إلى ذلك، we#39; سوف يدرس التطبيقات النموذجية التي لا تزال تستخدم فيها، وكذلك تقديم المشورة حول كيفية ضبط وصيانة هذه التطبيقات. يجب أن يكون القارئ قادرًا على فهم ما يفعله جهاز التحكم التناظري في درجة الحرارة في تعريف الهوية الشخصية، ولماذا يتم تفضيله في بعض المواقف، وكيف يعمل.

ص. ما يفعله المتحكمون في تعريف الهوية الشخصية التناظرية

وحدة التحكم التناظرية في درجة الحرارة PID هي حلقة من ردود الفعل. المبدأ الأساسي: القياس المستمر لدرجة الحرارة التي يتم التحكم فيها ومقارنتها بالنقطة المحددة المطلوبة. حساب الخطأ (الفرق) ثم توليد إشارة الخرج التي تتناسب مع الخطأ. وهذا سيضبط عنصر التسخين أو جهاز التبريد. وسوف ندرس مكونات التحكم التناظري في تعريف الهوية الشخصية وكيفية تفاعلها.

أ. المكونات الأساسية: أجهزة الاستشعار، وصلة الجمع، العناصر النسبية، المتكاملة، والمشتقة

ويتكون المتحكم التناظري الخاص بـ PID من عدة كتل أساسية. يستخدم مستشعر درجة الحرارة مثل RTD أو المزدوجة الحرارية أولاً لتحديد درجة حرارة الجسم أو الوسط الذي يتم التحكم فيه. ويستخدم جهاز الاستشعار لتحويل درجة حرارة الجسم أو الوسط إلى إشارة كهربائية.

يتم تغذية إشارة المستشعر إلى دائرة تجميع، والتي يمكن تنفيذها عن طريق مضخم تشغيلي تم تكوينه كأرض افتراضية (أوبامب)، أو مضخم تفاضلي. تقوم دائرة الجمع هذه بطرح إشارة المستشعر من النقطة المحددة (وهي درجة الحرارة المطلوبة) لإنتاج إشارة الخطأ. هذا الجهد يتناسب مع اختلاف درجة الحرارة.

ثم يتم استخدام ثلاث دوائر منفصلة لمعالجة إشارة الخطأ، والتي تتوافق مع المكونات I و د. هذه الدوائر تحسب مساهمة التحكم على أساس إشارة الخطأ.

ب. معالجة الإشارات الكهربائية: مضخم، مرشح

في كثير من الأحيان، تكون الإشارات الخام من درجة حرارة المستشعر ونقطة ضبط ضعيفة جدا للدوائر لمعالجة بفعالية. في معظم الحالات، يتم ذلك باستخدام التضخيم. وغالبا ما تستخدم Op-amps، التي توفر المكسب، لتحقيق ذلك. فهي تضمن أن تكون الإشارة ضمن نطاق عناصر P و D و I.

كما يمكن استخدام الترشيح لتصفية إشارات المستشعر، مما يقلل من تأثير الضوضاء. الضوضاء في الترددات العالية يمكن أن تؤدي إلى حساب مشتقات عشوائية، مما يؤدي إلى إجراءات تحكم غير مستقرة. يمكنك استخدام مرشحات RC بسيطة (مقاوم/مكثف). سيقومون بتخفيف الإشارة قبل أن تدخل إلى دائرة العنصر د

ج. مرحلات، مرحلات الحالة الصلبة أو ترياكس

يتم تشكيل هذه الإشارة النهائية عن طريق إضافة المخرجات من جميع مراحل الحساب الثلاثة (غالبا باستخدام أمبير آخر). وتمثل الإشارة مستوى التبريد أو التسخين المطلوب. يتم إخراج وحدة التحكم بواسطة هذا الجهد النهائي.

في العديد من وحدات تحكم معرفات المعلمات التناظرية، تتحكم مرحلة الخرج في عنصر التسخين أو التبريد اعتمادًا على إشارة التحكم. وتستخدم المرحلات الجامدة (SSRs) أو مركبات ترياكس (Triacs) في العديد من أجهزة التحكم في تعريف المنتج التناظري لتحقيق ذلك. في العديد من تطبيقات التحكم في درجة الحرارة، فإن SSRs لها سرعة تبديل أعلى ومتوسط عمر متوقع أطول (حيث لا توجد أجزاء متحركة ميكانيكية). كما أنها تميل إلى استهلاك طاقة أقل من المرحلات الميكانيكية. ولا تزال المرحلات الميكانيكية متاحة، ولا سيما للتطبيقات التي تتطلب قدرة أعلى أو حيث تكون المتانة ميزة.

د. شرح آلية التحكم في حلقة التغذية الراجعة بطريقة مبسطة

النظر في حلقة التغذية المرتدة لفهم كيفية عمل النظام: مستشعر درجة الحرارة يقيس درجة حرارة التيار (T_current). ثم يتم إرسال القياس إلى تقاطع الجمع حيث هو#39 ثانية مقارنة مع درجة الحرارة المحددة. حساب الفرق بين T_setpoint و T_current (خطأ). ثم تعالج العناصر P و I و D إشارة الخطأ هذه لإنتاج المساهمات (P_terms و I_terms و D_terms). هذا المجموع (إشارة التحكم = كي P_term + PI_term * Kd*D_term حيث Ki و Kd ثوابت اكتساب)، يحدد حالة الخرج للمرحل. يتحكم المخرجات في عنصر التبريد أو التسخين والذي بدوره يؤثر على درجة حرارة العملية. وتتكرر هذه الدورة من القياس والمقارنة والحساب باستمرار من قبل النظام للحفاظ على درجة الحرارة قريبة من النقطة المحددة المطلوبة.

الثالث. المكونات الرئيسية للدوائر

فحص المكونات الإلكترونية التي تستخدم عادة في ضوابط تعريف الهوية الشخصية التناظرية وكيف تؤثر على الخوارزمية.

أ. المزدوجات الحرارية وأجهزة استشعار درجة الحرارة

أولا، المستشعر هو المسؤول عن قياس درجة حرارة العملية. الأكثر استخداما هي المزدوجات الحرارية (المعروف أيضا باسم كاشفات درجة حرارة المقاومة أو RTDs)، وكاشفات درجة حرارة المقاومة. وتتكون المزوجات الحرارية من سلكين معدنيين تم ربطهما معا في طرف واحد. يتم إنتاج الجهد عند هذا التقاطع بما يتناسب مع درجة الحرارة. ويمكن التنبؤ بمقاومة هذه المركبات وتتغير تبعاً لدرجة الحرارة. وعادة ما تكون مصنوعة من البلاتين.

يجب أن تكون أطراف الإدخال في جهاز التحكم موصلة بهذه المستشعرات. تحدد تصاميم المستشعر والمتحكم نوع وطريقة التوصيل (على سبيل المثال موصلات BNC للأزواج الحرارية وأطراف المسمار أو RTDs). من أجل قياسات دقيقة لدرجة الحرارة، من المهم أن يكون لديك الأسلاك الصحيحة، وفي بعض الحالات تكييف الإشارة، مثل تعويض التوصيل البارد (للأزواج الحرارية).

ب. ب.

مضخم التجميع هو دائرة مهمة#39;s بنيت عادة على مضخم التشغيل. يستقبل مضخم الجمع المدخلات من درجة حرارة المستشعر (غالبا ما يتم تضخيمها) وكذلك المدخلات التي تشير إلى درجة حرارة النقطة المحددة. جهاز الاستشعار#يتم طرح قراءة 39;s من درجة حرارة النقطة المحددة لتوليد إشارة الخطأ. ويمكن أن يكون التكوين إما محول جمع بسيط أو غير معكوس، اعتمادا على متطلبات محددة.

ج. مقياس الجهد مع الكسب النسبي (P) وآثاره

مساهمة المدى النسبي (P) للتحكم النهائي في الإشارة تتناسب طرديا مع خطأ الحجم. تستخدم مقاييس الجهد لضبط كسب مصطلح بي، والذي يسمح للمستخدم بالتحكم في كيفية تفاعل جهاز التحكم مع الخطأ. تؤدي مكاسب P الأعلى إلى استجابات أقوى (سيتغير المخرجات بسرعة أكبر لحدوث خطأ). وهذا يمكن أن يسبب ارتفاع درجة الحرارة بشكل أسرع، ولكنه قد يؤدي أيضا إلى التذبذب والتجاوز. يؤدي انخفاض مكاسب P إلى استجابة تدريجية أقل استقرارًا، ولكنها قد تستغرق وقتًا أطول للوصول إلى نقطة الضبط الخاصة بها.

د. المكونات التي تمنع اللف وتوفر التوقيت (مثل المكثف أو المقاوم).

التكاملي (I)، من ناحية أخرى، يزيل خطأ الحالة الثابتة من خلال إضافة إشارة الخطأ إلى التحكم في الخرج. في معظم الحالات، يتم تنفيذ ذلك عن طريق توصيل دائرة RC (مكثف المقاومة) بالتوازي مع حلقة التغذية المرتدة على Op-amp التي تم تكوينها باعتبارها وحدة التكامل. هذه الدائرة Rج.#ثابت الزمن 39;s يحدد مدى سرعة تراكم الحد التكاملي. يمكن استخدام الصمام الثنائي لمنع المدمج من بناء إشارات خطأ مفرطة (المعروف أيضا باسم "integral winding-up")، وخاصة عندما تكون قريبة من النقطة المحددة المطلوبة. الصمام الثنائي يقوم بتفريغ المكثف عندما تتغير علامة الخطأ، مما يحد بشكل فعال من مساهمة المدى المتكامل.

إي. حساب المشتقات (D) باستخدام دائرة التفاضل، أو عنصر استشعار المعدل

هذا المصطلح، مشتق (D)، يتنبأ الأخطاء في المستقبل على أساس مدى سرعة تغيير إشارة الخطأ. تساعد على تقليل تجاوز النظام وتخميد كل شيء. للحصول على تطبيقات تناظرية بسيطة يمكنك استخدام دائرة تعتمد أيضًا على مكون دوائر التفاضل يمكن أن تكون حساسة للضوضاء. وهذا قد يسبب تذبذبا وعدم استقرار في المدى د. التطبيقات البسيطة يمكن أن تستخدم ثرمستور، أو مرشحات bandpass مضبوطة على وتيرة التغيرات المتوقعة في درجة الحرارة. وهذا من شأنه أن يسمح باستشعار معدل التغير بطريقة أكثر حساسية.

ف. اعتبارات لتوريد الطاقة

وتتطلب جميع هذه المكونات الإلكترونية مصدر طاقة فعال ومستقر، والذي يتم توفيره عادة من مصادر جهد التيار المستمر. يجب أن توفر إمدادات الطاقة ما يكفي من التيار لجميع المكونات النشطة، وأن يتم تنظيمها بشكل صحيح لتشغيل وحدة تحكم متسقة. يمكن وضع سعة الفصل بين المدخلات والمخرجات من مصدر الطاقة للدوائر الحساسة، مثل opamps. وهذا يساعد على القضاء على أي ضوضاء من النظام الكهربائي.

الوريدي. مزايا أجهزة التحكم التناظرية في تعريف المعلمات

ومزايا وحدات التحكم في تعريف الهوية الشخصي التناظرية كثيرة، وهي تجعلها مثالية للتطبيقات التي تكون فيها الموثوقية والبساطة مهمة.

أ. أ.

وبحكم طبيعتها، تحتوي وحدات التحكم في تعريف الهوية الشخصية التناظرية على دوائر إلكترونية بسيطة نسبيًا. وتتكون وحدات التحكم من مكونات معروفة مثل وصلات أمبير ومقاومات. تؤدي بساطة التصميم إلى عملية أسهل، وفي كثير من الحالات إلى نقاط فشل أقل. الفكرة الأساسية لضبط درجة الحرارة وقراءة المستوى وتعديل المخرجات هي بديهية للمشغلين. وهذا يعني أنها تحتاج إلى تدريب أقل من الأنظمة الرقمية المعقدة.

ب. في الوقت الحقيقي, مراقبة مستمرة

تقوم وحدات التحكم التناظرية بتوليد مخرجات ومدخلات عملية مستمرة. تقوم وحدات التحكم الرقمية بأخذ عينات من المدخلات على فترات زمنية متقطعة، وإجراء عمليات حسابية باستخدام البرمجيات. المتحكمات التناظرية لا تعمل#39 لا تفعل هذا. المعالجة المستمرة تجعل من الممكن الاستجابة بسرعة كبيرة للتغيرات في درجة الحرارة، مما يجعل التحكم أكثر سلاسة.

ج. ج.

تميل وحدات التحكم التناظرية في معرفات المعلمات إلى أن تكون قوية وموثوقة للغاية بسبب تصميمها البسيط ونقص المعالجات الدقيقة والبرمجيات. وحدات التحكم الرقمية هي أكثر عرضة لأعطال مثل أعطال المعالجات الدقيقة أو أخطاء البرامج. المتحكمين التناظريين لديهم فرصة أقل وحدات التحكم التناظرية قادرة على توفير سنوات عديدة من الخدمة في ظروف مستقرة.

د. فعالة التكلفة مقارنة بأجهزة التحكم الرقمية المتطورة

تستخدم وحدات التحكم في معرفات المعلمات التناظرية مكونات أقل تكلفة بشكل عام من المعالجات الدقيقة ورقائق الذاكرة. كما أنها لا تتطلب برمجيات متطورة أو وحدات اتصال. ولذلك تعد أجهزة التحكم التناظرية خيارا فعالا من حيث التكلفة بالنسبة للتطبيقات التي لا تتطلب تطور النظم الرقمية.

إي. طريقة الموالفة البديهية (مع احتمال المزيد من التجربة والخطأ)

وحدات التحكم التناظرية هي أكثر بديهية للمهندسين الذين لديهم خبرة مع الإلكترونيات التناظرية. يمكنهم فهم المبادئ الأساسية لضبط وحدة التحكم التناظرية. يتم تعديل مقاييس الجهد مباشرة عن طريق مراقبة كيفية استجابة النظام. ولا تخلو هذه العملية من بعض الأخطاء، ولكنها قد تكون بديهية في نظر أولئك الذين يتمتعون بالخلفية المناسبة.

ف. ف.

لا تخلو وحدات التحكم التناظرية في تعريف المنتج من القيود.

أ. التوليف الرقمي أقل دقة ومرونة من التناظري

عادة، يتضمن ضبط التحكم في معرفات المعلمات التناظرية ضبط مقاييس الجهد P و I و D يدويًا، مع مراقبة سلوك النظام. في كثير من الأحيان، يتطلب تحقيق المكاسب المثلى الكثير من الخبرة والعديد من التعديلات. في المقابل، يمكن لأجهزة التحكم الرقمية إجراء حسابات معقدة وتقديم خوارزميات الضبط التلقائي. كما أنها تسمح بالضبط الدقيق من خلال البرامج وعرض التمثيلات الرسومية لسلوك حلقة التحكم. وهذا يجعل عملية الضبط أكثر دقة وكفاءة في الوقت، وخاصة مع الأنظمة المعقدة.

ب. ب.

تستخدم الدوائر الرقمية الإشارات الرقمية التي لا تكون عرضة للتداخل. الدارات التناظرية لديها قابلية أعلى للضوضاء يمكن أن تؤدي تغيرات درجات الحرارة، وشيخوخة المكونات، وتقلبات إمدادات الطاقة إلى انحراف المكونات التناظرية. وهذا يؤدي إلى فقدان شامل في دقة التحكم في درجة الحرارة. قد يكون من الضروري للمعايرة المنتظمة لضمان الأداء.

ج. ج.

وعادةً ما يقتصر منفذ الخرج الخاص بوحدة التحكم التناظرية على SSR واحد أو مرحل واحد. تحتوي وحدات التحكم الرقمية على المزيد من خيارات الإدخال/الإخراج والقابلية للبرمجة. كما يمكنها التواصل عبر شبكات مثل Modbus و Ethernet وقبول أجهزة استشعار متعددة والتحكم في مخرجات متعددة في وقت واحد.

د. ميزات التنفيذ الصعبة المتقدمة (مثل بروتوكولات التحكم في التتالي أو الاتصال).

وحدات التحكم التناظرية القياسية ل PID غير قادرة على تنفيذ استراتيجيات التحكم المتقدمة مثل أجهزة التحكم التعاقبية (التحكم في حلقة باستخدام مخرجاتها) أو الاتصال مع ShangWei Ji (الكمبيوتر الإشرافي) أو مع أجهزة أخرى في الشبكة. وحدات التحكم الرقمية لديها هذه القدرات بسبب سرعة المعالجة وقابلية البرمجة.

إي. عادة ما يكون وضع التخلف ميكانيكيًا

في وحدات التحكم التناظرية، يتم ضبط التخلف (الفرق في درجات الحرارة بين التشغيل والإيقاف) بواسطة مقياس جهد بسيط أو مفتاح ميكانيكي. وعادة ما تقع هذه بالقرب من مقدمة الجهاز. وهو أقل دقة وسهولة في الاستخدام من الخيارات الرقمية لتخلف البرمجة المتاحة على أجهزة التحكم الرقمية.

السادس. التطبيق الذي لا تزال تستخدم فيه وحدات تحكم تعريف المنتج التناظري

لا تزال وحدات التحكم التناظرية في معرفات المعلمات ذات صلة في العديد من التطبيقات، خاصة عندما تكون البساطة والقدرة على تحمل التكاليف مهمة.

أ. مادة صناعية للتدفئة/التبريد (أفران وأفران)

لا تزال العديد من التطبيقات الصناعية تستخدم وحدات تحكم PID التناظرية. وتستخدم أجهزة التحكم هذه للتحكم في درجة حرارة الأفران الصناعية، مثل تلك المستخدمة في معالجة المعادن، والتجفيف، ومعالجة الأفران، أو الخزانات التي تقوم بتسخين السوائل. تتطلب هذه السيناريوهات تحكمًا دقيقًا في درجة الحرارة، إلا أن تعقيد العمليات قد لا يبرر وجود وحدة تحكم رقمية كاملة الميزات. الأنظمة التناظرية هي خيار جيد بسبب قوتها، وهي#39;re أيضا أرخص.

ب. أنظمة التدفئة والتهوية والتكييف

بالنسبة لأنظمة التدفئة والتهوية وتكييف الهواء (التدفئة والتهوية والتهوية)، يمكن استخدام وحدات التحكم التناظرية للتحكم في درجة حرارة حلقة بسيطة، مثل التدفئة أو التبريد في مبنى أصغر، أو لمنطقة أو منطقة داخل نظام أكبر. ومع ذلك، يفضل استخدام أجهزة التحكم الرقمية لأنظمة HVAC ذات الميزات المتقدمة مثل المناطق المتعددة، والتحكم في الموفدين، والاستخدام الأمثل المتطور.

ج. جيم -معدات المختبرات

وغالبًا ما تستخدم وحدات التحكم التناظرية في معرفات المعلمات في بيئات المختبرات من أجل الحاضنات الأساسية لزراعة البكتيريا أو الخلايا، بالإضافة إلى حمامات المياه التي تقوم بتسخينها. هذه التطبيقات تتطلب درجة حرارة ثابتة، ضمن نطاق. وتعد وحدات التحكم التناظرية خيارًا جيدًا لهذا، حيث إنها بسيطة وفعالة من حيث التكلفة.

D. الأجهزة الاستهلاكية (الثلاجات والمجمدات -الموديلات الأبسط)

يمكن استخدام وحدات التحكم التناظرية في تعريف المنتج في بعض الأجهزة الاستهلاكية البسيطة مثل الثلاجات والنماذج القديمة من المجمدات. قد تستخدم الأجهزة الحديثة المتحكمات الدقيقة لإدارة الطاقة وأداء تحكم أكثر تعقيدًا، ولكن لا يزال من الممكن تطبيق مبدأ تعريف الهوية الشخصي بشكل تناظري في تصميمات أبسط.

إي. مراقبة العمليات في الحالات التي تتطلب البساطة وانخفاض التكاليف

لا تزال العديد من تطبيقات التحكم في العمليات تختار وحدات التحكم التناظرية في تعريف المنتج عندما يكون المتطلب الرئيسي هو التحكم في درجة الحرارة بشكل موثوق ومستقر بتكلفة معقولة. وتشمل هذه التطبيقات في الزراعة المائية والزراعة والصناعات المتخصصة حيث يمكن اعتبار الحلول الرقمية غير ضرورية أو مكلفة للغاية.

السابع. ضبط وحدة تحكم تعريف المعلمات التناظرية

يجب ضبط وحدة التحكم في تعريف المعلمات بشكل صحيح لضمان أنها تعمل على المستوى المطلوب. قد تتذبذب وحدات التحكم غير المضبوطة أو تكون بطيئة في الوصول إلى نقطة الضبط الخاصة بها أو لا يتم القضاء على خطأ الحالة الثابتة. لضبط معرِّف المعلمات التناظري، اضبط مقاييس فرق الجهد P و D و I وفقاً لاستجابة النظام.

أ. ضبط الأداء مهم للحصول على الأداء الأمثل

يستجيب جهاز التحكم للانحرافات في درجة الحرارة بسرعة وسلاسة ودون تجاوز. وهذا يقلل من الوقت المطلوب لتثبيت درجة الحرارة (أوقات الترسيب) والتأكد من أن النظام يعمل بشكل وثيق قدر الإمكان إلى النقطة المحددة له (الحد من أخطاء الحالة الثابتة). وسيؤدي الضبط الجيد في نهاية المطاف إلى زيادة كفاءة العمليات، وتحسين جودة المنتجات، وخفض استهلاك الطاقة.

ب. أساليب الموالفة الشائعة

هناك العديد من الطرق لضبط ضوابط تعريف الهوية الشخصي. يوفر زيغلر ونيكولز مبادئ توجيهية منهجية تستند إلى المكاسب النهائية للنظام (المكاسب عندما يصل النظام إلى النقطة التي يكون فيها غير مستقر) وكذلك الفترة النهائية للتذبذب. وهو مفيد ولكنه يتطلب وصول النظام إلى النقطة التي يتذبذب عندها، وهو أمر قد يكون من الصعب أو غير المرغوب فيه القيام به في الواقع. من المرجح أن تستخدم وحدات التحكم التناظرية طريقة التجربة والخطأ. الطريقة تنطوي على تحديد المكاسب الأولية (غالبا تصفير D و I المكاسب في البداية والتركيز فقط على P)، وملاحظة استجابة النظام لتغيير في الحمل أو نقطة setpoint، ثم ضبط P و D و I المكاسب وفقا للسلوك الملاحظ.

C. ويمكن استخدام مقاييس الجهد لضبط اكتساب P و I و D.

عادة ما تبدأ عملية الضبط بالربح النسبي (P). إن ضبط مقياس فرق الجهد P مع مراقبة كيفية استجابة نظامك للاضطرابات طريقة جيدة للبدء.